第63章 月球车的越障能力与运动控制策略（2 / 2）

良好的悬挂系统能够使月球车在越障时保持车身的平衡和稳定。主动悬挂系统可以根据地形实时调整车轮的位置和姿态，提高越障性能。

（三）车体结构

轻量化、高强度的车体结构有助于提高月球车的整体性能。合理的重心分布可以增强车辆的稳定性，防止在越障过程中发生倾覆。

（四）越障能力评估指标

越障高度、越障宽度、爬坡角度等是评估月球车越障能力的重要指标。通过建立数学模型和进行实地测试，可以对月球车的越障能力进行量化评估。

四、月球车的传感器系统与环境感知

（一）视觉传感器

利用摄像头获取月球表面的图像信息，通过图像处理技术识别障碍物的形状、大小和位置，为越障决策提供依据。

（二）激光雷达

激光雷达能够精确测量月球车与障碍物之间的距离和角度，构建三维地形模型，为运动控制提供准确的环境信息。

（三）惯性测量单元

惯性测量单元可以实时监测月球车的加速度、角速度和姿态，帮助控制算法及时调整车辆的运动状态。

（四）多传感器融合

将多种传感器的数据进行融合，可以提高环境感知的准确性和可靠性，为月球车的越障和运动控制提供更全面、更精确的信息。

五、月球车的运动控制策略

（一）基于模型的控制